(諷諫時政)
至德二載(七五七)五月，杜甫任左拾遺，不久，發生罷免房琯宰相事件，杜甫上疏進諫，認為房琯罪小，不宜罷免大臣，因此觸怒唐肅宗，下獄查問，幸虧新任宰相張鎬營救，杜甫得以免罪。
至德二載(七五七)六月一日復職，從此肅宗嫌惡杜甫，兩個月後，親自命杜甫回家探親，讓他離開朝廷。
至德二載(七五七)八月初一，杜甫離開鳳翔到鄜州羌村(今陝西富縣南)，回家後，與別離一年多的妻兒團聚，回顧別後流離，生活艱難，百感交集，寫了“羌村”三首，這組詩，描述剛到家時，初見家人、鄰居時，悲喜參半的情景以及返家後，矛盾苦悶的心情以及鄰人來訪情事等等。
至德二載(七五七)，杜甫探親回到家裡，依然關心時局，憂慮國事，把離京到家的見聞觀感與心中憂慮，寫下了“北征”這首詩，表達了自己對國家前途的信心，對肅宗中興的期望，反映了當時的政治形勢和社會現實，更可看出杜甫不計較肅宗無視於他的忠誠，對他查辦，依然忠心耿耿。
至德二載(七五七)九月，郭子儀收復長安，十月，唐肅示返長安，杜甫探親後，也隨駕扈從，切望天下從此太平，人民安居樂業，寫下了“洗兵馬”，贊揚功臣並希望能就此收兵洗甲，再無戰爭，可看出杜甫熱切關懷國家命運，充滿樂觀信念。
至德二載(七五七)十月，回紇葉護辭別肅宗，但奏稱回紇兵留在沙苑，自己回去取戰馬，再來助唐平叛，此後肅宗嫁女給回紇可汗為妻，回紇派骨啜特勒等率三千騎兵參加圍困鄴城戰役，鄴城敗後，肅宗還設宴賞賜骨啜特勒等。杜甫對此深為憂慮，因此寫了“留花門”(即回紇的代稱)，認為留用回紇是留下隱患，唐肅宗委屈求留，並不得體。
至德二載(七五七)十二月，已為太上皇的玄宗也回到長安，宮廷內有太上皇、皇帝、太子之間的明爭暗鬥，朝廷上由於肅宗妻張后與宦官李輔國勾結，擅權干政及平叛將擁兵割據，回紇、吐蕃等異族乘機擴張。
杜甫從鄜州回到長安，仍任左拾遺，掌供諷諫，大事廷諍，小事上封事即密封的奏疏。乾元元年(七五八)，杜甫寫了“春宿左省”這首詩，描寫上封事前，在門下省值夜時的心情，表現了忠勤為國的思想，深切表現了杜甫勤於國事，唯恐次晨耽誤上朝的心情，忠愛之情溢於字裡行間。
乾元元年(七五八)五月，杜甫出任為華州司功參軍，從此不再在朝，永別長安。
乾元二年(七五九)春，與老朋友久別重逢，寫了“贈衛八處士”寒暄慰問，情熱意傷，想來深感悲切。
乾元二載(七五九)初，郭子儀等九個節度使率軍六十萬圍攻安慶緒盤據的鄴城，到了三月被史思明兵擊破潰敗。
杜甫探視了河南陸渾莊舊居，二月經洛陽回華州任所，杜甫途經新安，石壕村，潼關等地，就所見所聞寫了著名的三吏、三別。
三吏即
- “新安吏”敘述經過新安看到縣吏徵募青年從軍，杜甫同情青年離家的痛苦，又勉勵他們要為國出力。
- “潼關吏”是抒寫對人民勞役的關切和對國家軍政的憂慮，希望官軍能據險防守，不受重蹈哥舒翰倉卒應戰的覆策。
- “石壕吏”是敘述杜甫聞目睹投宿主人被官吏抓丁的一場悲劇，深刻真實地反映當時人民在戰爭中妻離子散，家破人亡的深重苦難。
三別即
- “新婚別”是寫新婚夫婦在新婚次日早晨即遭徵兵的悲慘遭遇，以新婚妻子送別丈夫出征的口吻，抒發心中矛盾痛苦。
- “垂老別”是借用一位年近六旬老人的口吻，自敘子孫作戰犧牲，憤然投身從軍，同仇敵愾，悲壯動人。
- “無家別”是借用一位回鄉戰士的口，敘述他的悲慘遭遇，他長久從軍，戰敗回來，本已無家可歸，不料縣官又派他到本州服兵役，臨行出發，無家可別。
乾元二載(七五九)杜甫回到華州已值初夏，關中京畿地區饑荒，生活困難。在七月棄官，率家流亡西去秦州(今甘肅成縣)，這是杜甫最後一次離開長安，寫了“至德二載，甫自京金光門出，間道歸鳳翔。乾元初，從左拾遺移華州掾，與親故，因此出門，有悲往事”這首詩，全詩自傷遭不遇，有志未伸，內心雖不能無怨，然皆發乎情而止乎忠，此行也是杜甫一生的轉捩點。